海底での生活に退屈する若き人魚のアリエルは、陸の上での暮らしを夢見ています。父親のトリトン王に逆らって、難破船から人間のエリック王子を助けるために深海から浮上したアリエルは、王子に叶わぬ恋をしてしまいます。そして自分にとって本当の幸せを探し求めるあまり、邪悪な海の魔女アースラとの取引に応じてしまいます。タイムリミットが迫る中、果たして親友のフランダーとお目付け役のカニのセバスチャンは、アリエルの気持ちを王子に伝え、アリエルが人間界で生きられるよう説得することが出来るのでしょうか？